Rodelas de limão
A primeira dica é encher a panela com água até na altura da mancha escura.
Depois, corte um limão em rodelas e coloque na água da panela.
Leve ao fogo até ferver e observe como vai clareando.
Depois de alguns minutos, quando a panela estiver clara, é só desligar o fogo, retirar a água e enxaguar. 

Bicarbonato de sódio ou sal

A outra dica é deixar a panela de molho com água e um pouco de bicarbonato de sódio ou de sal de cozinha.
Nessa dica você não precisa de água quente. É só colocar água da torneira na panela, um pouco de um dos dois ingredientes, e aguardar algumas horas para clarear.
Quando notar que a panela está clara, retire a água com bicarbonato ou sal e lave normalmente.